function [B,J,Kt,Rf,Lf]=parametrosMotorCampo()
labels=['B','J','Kt','Rf (Ohm)','Lf (H)'];
vini=['1','2','3','4','5'];
valfinal=x_mdialog('Entre parámetros físicos',labels,vini)
B=evstr(valfinal(1))
J=evstr(valfinal(2))
Kt=evstr(valfinal(3))
Rf=evstr(valfinal(4))
Lf=evstr(valfinal(5))

function [H] =crearSistemaMotorCampo(B,J,Kt,Rf,Lf)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   [B,J,Kt,Rf,Lf]=parametrosMotorCampo();
   N=Kt/(J*Lf);
   D=poly([0  (B/J)*Rf/Lf  (Rf/Lf)+B/J  1 ],'s','c');
   H = syslin('c',N/D)
   printf("escriba H y presione enter. Despues escriba resume y enter")
  pause
else
   N=Kt/(J*Lf);
   D=poly([0  (B/J)*Rf/Lf  (Rf/Lf)+B/J  1 ],'s','c');
   H = syslin('c',N/D)
end

function [B,J,Kt,Kv,Ra,La]=parametrosMotorArmadura()
labels=['B','J','Kt','Kv','Ra (Ohm)','La (H)'];
vini=['1','2','3','4','5','6'];
valfinal=x_mdialog('Entre parámetros físicos',labels,vini)
B=evstr(valfinal(1))
J=evstr(valfinal(2))
Kt=evstr(valfinal(3))
Kv=evstr(valfinal(4))
Ra=evstr(valfinal(5))
La=evstr(valfinal(6))

function [H] =crearSistemaMotorArmadura(B,J,Kt,Kv,Ra,La)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   [B,J,Kt,Kv,Ra,La]=parametrosMotorArmadura();
end
N=Kt;
D=poly([0 (Ra*B+Kv*Kt)  (La*B+Ra*J)  La*J ],'s','c');
H = syslin('c',N/D)
printf("escriba H y presione enter. Despues escriba resume y enter")
pause

function [A1,A2,A3,A4,A5,A6,B1,B2,B3,B4,B5,B6]=coeficientesnumeradordenominador()
labels=['NS0','NS1','NS2','NS3','NS4','NS5','DS0','DS1','DS2','DS3','DS4','DS5'];
vini=['5','2.5','0','0','0','0','0','1','7','11','5','0'];
valfinal=x_mdialog('coeficientes N=numerador D=denominador',labels,vini)
A1=evstr(valfinal(1))
A2=evstr(valfinal(2))
A3=evstr(valfinal(3))
A4=evstr(valfinal(4))
A5=evstr(valfinal(5))
A6=evstr(valfinal(6))
B1=evstr(valfinal(7))
B2=evstr(valfinal(8))
B3=evstr(valfinal(9))
B4=evstr(valfinal(10))
B5=evstr(valfinal(11))
B6=evstr(valfinal(12))

function [H] =crearFuncionTransferencia (A1,A2,A3,A4,A5,A6,B1,B2,B3,B4,B5,B6)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   [A1,A2,A3,A4,A5,A6,B1,B2,B3,B4,B5,B6]=coeficientesnumeradordenominador();
   end
N=poly([A1 A2 A3 A4 A5 A6],'s','c');
D=poly([B1 B2 B3 B4 B5 B6],'s','c');
H = syslin('c',N/D)
printf("escriba H y presione enter. Despues escriba resume y enter")
pause

function [k1,A,B,numCeros,numPolos]=cerosyPolos()
labels=['valor constante','cero-1','cero-2','cero-3','cero-4','cero-5','polo1','polo2','polo3','polo4','polo5'];
vini=['1','-2','','','','','-1+%i','-1-%i','-5','',''];
valfinal=x_mdialog('Valores de ceros y polos de la funcion',labels,vini)
numPolos=0;numCeros=0;
k1=evstr(valfinal(1))
A=zeros(0);
for i = 1:5,
  if valfinal(i+1)<>'' then
    A(numCeros+1)=evstr(valfinal(i+1));
    numCeros=numCeros+1;
  end
,end
B=zeros(0);
for i=1:5,
  if valfinal(i+6)<>'' then
    B(numPolos+1)=evstr(valfinal(i+6));
    numPolos=numPolos+1;
  end
,end

function [H] =crearFuncionTransferenciaPolosCeros(k1,A,B,numCeros,numPolos)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   [k1,A,B,numCeros,numPolos]=cerosyPolos();
   end
s=poly(0,"s");
N=k1;
for i=1:numCeros,
  N=N*(s-A(i));
,end
D=1;
for i=1:numPolos,
  D=D*(s-B(i));
,end
N=real(N);
D=real(D);
H=syslin('c',N/D)
printf("escriba H y presione enter. Despues escriba resume y enter")
pause

function []=respuestaImpulso(H,t)
[lhs,rhs]=argn()
if rhs<=1 then t=[0:0.1:50];
end;
y=csim('impuls',t,H);
xbasc();
plot(t,y);

function []=respuestaPaso(H,t)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then t=[0:0.01:50];
 end;
y=csim('step',t,H);
xbasc();
plot(t,y);

function []=dibujarBode(H,F,step)
xbasc();
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   bode(H);
else if rhs<=2 then
   bode(H,F);
else if rhs<=3 then
   bode(H,F,step);
end
end
end

function []=dibujarBodeComplementario(H,Fmin,Fmax,step)
xbasc();
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
   bode(-H);
else if rhs<=3 then
   bode(-H,[F]);
else
   bode(-H,F,step);
end
end

function []=dibujarRootLocus(H,k)
xbasc();
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
  evans(H);
else
  evans(H,k)
end;

function []=dibujarRootLocusComplementario(H,k)
xbasc();
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
  evans(-H);
else
  evans(-H,-k)
end;

function [r]=tablaRouth(H,k)
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs <=1 then
   k=poly(0,'k');
end;
r= routh_t(H,k)
[nf,nc]=size(r);
for i=1:nf;
   for j=1:nc;
      s(i,j)=pol2str(r(i,j));
      if r(i,j)==0 then s(i,j)='0' ;end
//      mprintf("%s  ",s);
   ;end
//   mprintf("\n")
;end
printf("escriba s y presione enter. Despues escriba resume y enter")
pause

function[]=dibujarNyquist(H,fmin,fmax,step)
xbasc()
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
  nyquist(H);
else if rhs<=3 then
  nyquist(H,F)
else
  nyquist(H,F,step)
end
end

function[]=dibujarNyquistComplementario(H,fmin,fmax,step)
xbasc()
[lhs,rhs]=argn(0);
if rhs<=1 then
  nyquist(-H);
else if rhs<=3 then
  nyquist(-H,F)
else
  nyquist(-H,F,step)
end
end

function[t]=crearTiempo()
labels=['Tiempo inicial','Incremento Tiempo','Tiempo Final'];
vitie=['0','0.1','10'];
valfinal=x_mdialog('Entrar Tiempos',labels,vitie)
ti=evstr(valfinal(1))
At=evstr(valfinal(2))
tf=evstr(valfinal(3))
t=[ti:At:tf]

function[F]=crearFrecuencias()
labels=['Frecuencia mínima','Frecuencia máxima'];
vifcia=['0.001','1000'];
valfinal=x_mdialog('Entrar Frecuencias',labels,vifcia)
Fmin=evstr(valfinal(1))
Fmax=evstr(valfinal(2))
F=[Fmin,Fmax]

function[step]=crearPaso()
labels=['Paso'];
vifcia=['10'];
valfinal=x_mdialog('Entrar Paso',labels,vifcia)
paso=evstr(valfinal(1))
step=paso

function[Motores]=crearMenu()
submenus=['Motor Armadura','Motor Campo','Funcion de transferencia',...
           'Funcion de transferencia polos y ceros',...
	   'Respuesta Impulso','Respuesta Impulso con Tiempo',...
           'Respuesta Paso','Respuesta Paso con Tiempo',...
           'Bode', 'Bode con Frecuencias',...
           'Bode con Frecuencias y Paso',...
           'Bode Complementario', 'Bode Complementario con Frecuencias',...
           'Bode Complementario con Frecuencias y Paso',...
           'Nyquist', 'Nyquist con Frecuencias',...
           'Nyquist con Frecuencias y Paso',...
           'Nyquist Complementario', 'Nyquist Complementario con Frecuencias',...
           'Nyquist Complementario con Frecuencias y Paso',...
           'Tabla de Routh-Hurwitz' ]

funciones=['H=crearSistemaMotorArmadura()';...
           'H=crearSistemaMotorCampo()';...
           'H=crearFuncionTransferencia()';...
           'H=crearFuncionTransferenciapolosceros()';...
           'respuestaImpulso(H)';...
           'respuestaImpulsoTiempo(H)';...
	   'respuestaPaso(H)';...
           'respuestaPasoTiempo(H)';...
           'dibujarBode(H)';...
           'dibujarBodeFrecuencias(H)';...
           'dibujarBodeFrecuenciasconpaso(H)';...
           'dibujarBodeComplementario (H)';...
           'dibujarBodecomplementarioFrecuencias(H)';...
           'dibujarBodecomplementarioFrecuenciasconpaso(H)';...
           'dibujarNyquist(H)';...
           'dibujarNyquistFrecuencias(H)';...
           'dibujarNyquistFrecuenciasconpaso(H)';...
           'dibujarNyquistComplementario (H)';...
           'dibujarNyquistcomplementarioFrecuencias(H)';...
           'dibujarNyquistcomplementarioFrecuenciasconpaso(H)';...
           'tablaRouth(H)']
addmenu('Motores',submenus)
Motores=[funciones]

function[]=elegir()
H=crearSistemaMotorCampo(1,2,3,4,5);
opciones=['Motor Armadura','Motor Campo','Función de Transferencia',...
           'Función de Transferencia polos y ceros',...
           '<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>',...
           'Respuesta Impulso','Respuesta Impulso con Tiempo',...
           'Respuesta Paso','Respuesta Paso con Tiempo',...
           'Bode', 'Bode con Frecuencias',...
           'Bode con Frecuencias y Paso',...
           'Bode Complementario', 'Bode Complementario con Frecuencias',...
           'Bode Complementario con Frecuencias y Paso',...
           'Nyquist', 'Nyquist con Frecuencias',...
           'Nyquist con Frecuencias y Paso',...
           'Nyquist Complementario', 'Nyquist Complementario con Frecuencias',...
           'Nyquist Complementario con Frecuencias y Paso',...
           'Tabla de Routh-Hurwitz' ]
n=1;
while n<>0,
	n=x_choose(opciones,'Escoja una opción');
	if n==1 then H=crearSistemaMotorArmadura();end
	if n==2 then H=crearSistemaMotorCampo();end
	if n==3 then H=crearFuncionTransferencia();end
        if n==4 then H=crearFuncionTransferenciaPolosCeros();end
        if n==6 then respuestaImpulso(H);end
	if n==7 then t=crearTiempo();respuestaImpulso(H,t);end
        if n==8 then respuestaPaso(H);end
        if n==9 then t=crearTiempo();respuestaPaso(H,t);end
        if n==10 then dibujarBode(H);end
        if n==11 then F=crearFrecuencias();dibujarBode(H,F);end
	if n==12 then F=crearFrecuencias();step=crearPaso();dibujarBode(H,F,step);end
        if n==13 then dibujarBodeComplementario(H);end
        if n==14 then F=crearFrecuencias();dibujarBodeComplementario(H,F);end
	if n==15 then F=crearFrecuencias();step=crearPaso();dibujarBodeComplementario(H,F,step);end
	if n==16 then dibujarNyquist(H);end
        if n==17 then F=crearFrecuencias();dibujarNyquist(H,F);end
	if n==18 then F=crearFrecuencias();step=crearPaso();dibujarNyquist(H,F,step);end
        if n==19 then dibujarNyquistComplementario(H);end
        if n==20 then F=crearFrecuencias();dibujarNyquistComplementario(H,F);end
	if n==21 then F=crearFrecuencias();step=crearPaso();dibujarNyquistComplementario(H,F,step);end

        if n==22 then r=tablaRouth(H);r ;end
end

function[]=main()
elegir();