• INICIO
• DESCRIPCIÓN
• CONTENIDO
• APLICACIONES
• DESCARGAS
• CONTACTO
• SERVICIOS
• PROFESOR

En este capítulo centramos nuestro interés en sistemas continuos y discretos como los que se muestran en las figuras 5.1 y 5.2, respectivamente. Este tipo de sistemas se denominan realimentados o retroalimentados, debido a que la señal de salida es retornada para ser comparada con la entrada mediante una resta. El resultado de esta comparación es la señal de error .

Esta es una estructura típica de control; es la planta que se desea controlar, y el comportamiento que se desea que tenga . es el comportamiento real de , que es medido y comparado con a través de . Si el comportamiento real difiere del deseado, existirá un error , que se amplifica por como entrada directa a

Definimos la función de transferencia del sistema realimentado como la relación entre la salida y la entrada con condiciones iniciales nulas. En el caso continuo será

(5.1)

(5.2)

También se define la función de transferencia del error o transmitancia del error como la relación entre el error y la entrada. En el caso continuo:

(5.3)

(5.4)

Además, a los productos y se les denomina ganancia de lazo abierto.

Si escribimos y como dos fracción de polinomios y respectivamente, las expresiones (5.1), (5.2), (5.3) y (5.4) se convierten en:

• Función de transferencia del sistema realimentado, caso continuo:

  (5.5)

  
  

• Función de transferencia del sistema realimentado, caso discreto:

  (5.6)

  
  

• Función de transferencia del error, caso continuo:

  (5.7)

  
  

• Función de transferencia del error, caso discreto:

  (5.8)

  
  

• 5.1 Tipo de sistema y error de
  estado estacionario
  • 5.1.1 Caso continuo
  • 5.1.2 Caso discreto
  
  
• 5.2 Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos
  • 5.2.1 Arreglo y criterio de Routh-Hurwitz
    • 5.2.1.1 Construcción del arreglo de Routh
    • 5.2.1.2 Criterio de Routh-Hurwitz
    • 5.2.1.3 Problemas en la construcción del arreglo de Routh
  • 5.2.2 Lugar geométrico de las raíces
    • 5.2.2.1 Determinación de la estabilidad
    • 5.2.2.2 Reglas de construcción de los diagramas
  • 5.2.3 Diagramas y criterio de Bode
    • 5.2.3.1 Márgenes de estabilidad
  • 5.2.4 Diagrama y criterio de Nyquist
    • 5.2.4.1 Determinación gráfica del valor de una función compleja racional
    • 5.2.4.2 Principio del argumento
    • 5.2.4.3 Trayectoria de Nyquist
    • 5.2.4.4 Diagrama de Nyquist
    • 5.2.4.5 Criterio de Nyquist
  
  
• 5.3 Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas discretos
  • 5.3.1 Transformación bilineal
  • 5.3.2 Arreglo y criterio de Jury
    • 5.3.2.1 Construcción del arreglo de Jury
    • 5.3.2.2 Criterio de Jury
    • 5.3.2.3 Problemas en la construcción del arreglo de Jury
  • 5.3.3 Lugar geométrico de las raíces
  • 5.3.4 Diagramas y criterio de Bode
  • 5.3.5 Diagrama y criterio de Nyquist